Amanipuleerderis 'n outomatiese bedieningstoestel wat sekere bewegingsfunksies van die menslike hand en arm kan naboots om voorwerpe te gryp en te dra of gereedskap volgens 'n vaste program te manipuleer. Dit word gekenmerk deur die vermoë om geprogrammeer te word om 'n verskeidenheid verwagte bewerkings uit te voer, en het die konstruksie- en werkverrigtingsvoordele van beide menslike en manipulerende masjiene.
Manipuleerders is die eerste industriële manipuleerders en die eerste moderne manipuleerders wat swaar menslike arbeid kan vervang om meganisering en outomatisering van produksie te bewerkstellig, en kan in skadelike omgewings werk om persoonlike veiligheid te beskerm, daarom word hulle wyd gebruik in meganiese vervaardiging, metallurgie, elektronika, ligte nywerheid en atoomenergie.
In vandag se lewe vorder tegnologie daagliks, en die grootste verskil tussen die manipulatorarm en die menslike arm is die buigsaamheid en krag. Dit wil sê, die grootste voordeel van die manipulator is dat hy dieselfde aksie herhaaldelik in die meganiese normale geval kan doen en nooit moeg voel nie! Die toepassing van manipulerende arms sal ook al hoe meer wydverspreid word. Manipuleerders is hoëtegnologiese outomatiese produksietoerusting wat in onlangse dekades ontwikkel is, met die akkuraatheid van bewerkings en die vermoë om bewerkings in die omgewing te voltooi. 'n Belangrike tak vanindustriële manipulatoriese manipuleerders.
Volgens die aandrywingsmodus kan dit verdeel word in hidroulies, pneumaties, elektries, meganies. Gekenmerk deur die vermoë om geprogrammeer te word om 'n verskeidenheid verwagte bewerkings uit te voer, kombineer die konstruksie en werkverrigting die onderskeie voordele van menslike en manipulerende masjiene.
Manipuleerder bestaan hoofsaaklik uit drie hoofdele: aktuator, aandryfmeganisme en beheerstelsel. Die hand is die deel wat gebruik word om die werkstuk (of gereedskap) vas te gryp en het verskeie strukturele vorme soos klemtipe, hakietipe en adsorpsietipe, afhangende van die vorm, grootte, gewig, materiaal en operasionele vereistes van die vasgegrypte voorwerp. Bewegingsmeganisme, sodat die hand 'n verskeidenheid rotasies (ossillasies), bewegings of saamgestelde bewegings kan voltooi om die voorgeskrewe aksie te bereik, die posisie en postuur van die vasgegrypte voorwerp te verander. Die onafhanklike beweging van die bewegingsmeganisme, soos oplig, teleskopering en rotasie, word die vryheidsgraad van die manipuleerder genoem. Om 'n voorwerp in enige posisie en oriëntasie in die ruimte vas te gryp, is ses grade van vryheid nodig. Vryheidsgrade is die sleutelparameters van manipuleerderontwerp. Hoe meer grade van vryheid, hoe groter die buigsaamheid van die manipuleerder, hoe wyer die veelsydigheid en hoe meer kompleks die struktuur daarvan. Oor die algemeen, spesialemanipuleerdershet 2 tot 3 vryheidsgrade. Die beheerstelsel word gebruik om spesifieke bewegings te voltooi deur die motor van elke vryheidsgraad van die manipulator te beheer. Dit ontvang ook terugvoer van sensors om 'n stabiele geslote-lus beheer te vorm. Die kern van die beheerstelsel bestaan gewoonlik uit 'n mikrobeheer-skyfie soos 'n mikrobeheerder of dsp, wat geprogrammeer is om die verlangde funksie te bereik.
Plasingstyd: 29 September 2022