1. Direkte oordragtipe
Die arm van die manipulator met hierdie tipe beweging het slegs die aktiwiteit om in 'n reguit lyn langs drie reghoekige koördinate te beweeg, dit wil sê, die arm maak slegs elastiese bewegings soos oplig en skuif, en die figuur van sy bewegingskaal kan 'n reguit lyn, 'n reghoekige vlak of 'n kubus wees. Die uitleg van hierdie tipe manipulator is eenvoudig, die beweging is intuïtief, en dit is maklik om sekere akkuraatheidsvereistes te voltooi, maar die ruimte-oriëntasie van sy beroep is groot en die ooreenstemmende werkskaal is klein.
2, fleksietipe
In hierdie tipe manipulator het die arm twee dele: die bo-arm en die onderarm. Benewens die bo-arm wat horisontale omkeer- en hellingsbeweging het, het die onderarm 'n hellingsbeweging relatief tot die bo-arm. Vanuit 'n morfologiese oogpunt is die voorarm relatief tot die groot arm vir fleksie- en ekstensiebeweging, volgens hierdie kenmerk wat fleksie- en ekstensietipe genoem word, is die bewegingskaalpatroon daarvan 'n sfeer.
3. Toontipe
Hierdie tipe bewegingsmanipulatorarm het, benewens die horisontale omkering van die aktiwiteitsgraad, ook 'n armhelling van die aktiwiteitsgraad. Die twee grade van aktiwiteit en die elastiese armaktiwiteit vorm 'n goeie gooimanipulator. Die bewegingskaalfiguur daarvan is kenmerkend van 'n hol balbeweging vir gooi, en word dit gerieflikerwys die gooitipe genoem. 'n Manipuleerder met slegs 'n armhelling en geen armomkeerbeweging word gewoonlik die gooitipe genoem, omdat die uitleg daarvan naby die gooitipe is.
Plasingstyd: 14 Augustus 2023